První zmínka o původně pozdně románském sídle pochází z roku 1222. Na konci 13. století vznikl královský raně gotický hrad, který později prošel složitým stavebním vývojem. Dnešní podobu získal v polovině 18. století. Po roce 1870 bylo výrazně upraveno hradní okolí, přičemž byl na jižní stráni založen rozsáhlý anglický park. Zajímavostí je, že v roce 1908 zde strávil část své svatební cesty Winston Churchill.