Guarda je nejvýše položeným městem v kontinentálním Portugalsku. Leží ve výšce 1056 metrů v pohoří Serra da Estrela a je z něj výhled do všech stran. Název města znamená hlídka, což je logické, protože bylo v minulosti vzhledem ke své poloze a blízkosti ke španělským hranicím obranným místem.